[发明专利]基于离散系统的异构分布式集群系统编队控制算法在审
| 申请号： | 202210089495.4 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114594786A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 韩亮;马文宗;任章 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张立君 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于离散系统的异构分布式集群系统编队控制算法，包括：构建多智能体系统的通信拓扑关系，多智能体系统包括多个二阶智能体和一阶智能体；分别构建二阶和一阶智能体的动力学模型和编队函数；每个智能体获取与其相邻智能体的状态向量和编队函数；获得每个二阶和一阶智能体的控制指令状态量；基于动力学模型、控制指令状态量和每个智能体k时刻的状态向量，获得每个智能体的k+1时刻的位置向量，根据每个智能体的k+1时刻的位置向量，获得智能体k+1时刻的状态向量和新的控制指令状态量，以维持编队控制。本发明利用离散时间系统，有效降低了多智能体系统间的通信量，控制两类智能体，使得多智能体系统编队算法更加符合实际系统。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 离散系统 分布式 集群 系统 编队 控制 算法 | ||
【主权项】：
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