[发明专利]低卫星信号环境下轨道巡检机器人检测数据精确定位方法在审
| 申请号： | 202210088488.2 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114527752A | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 赵闻强;苏杰;杜逸;谢烨;杨红运;李炎;金忠富 | 申请（专利权）人： | 浙江省交通投资集团有限公司智慧交通研究分公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 傅朝栋;张法高 |
| 地址： | 310016 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种低卫星信号环境下轨道巡检机器人检测数据精确定位方法。本发明在巡检过程中基于内置的惯性传感器输出连续里程数据，并通过基于深度卷积循环神经网络的标识牌检测定位模块以及线路特征定位模块识别到关键里程节点，在连续里程数据上通过统一的时间信息来回溯标定各个关键里程节点的位置信息，达到修正里程的目的。本发明在轨道巡检机器人加装惯导传感器的基础上，利用巡检机器人原有的传感设备和既有数据集就能进行关键里程节点的修正，亦不需要在线路上加装额外设备，同时采用时间信息回溯标定的方式也避免了多元异构数据的融合问题。本发明使得轨道巡检机器人能够在巡检数据上达到亚米级的定位精度，方便之后的线路维护工作。 | ||
| 搜索关键词： | 卫星 信号 环境 轨道 巡检 机器人 检测 数据 精确 定位 方法 | ||
【主权项】：
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