[发明专利]一种基于弹性重要度的无人机编队重构方法在审
| 申请号： | 202210057789.9 | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114355987A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 冯强;刘萌;樊冬明;王自力;任羿;孙博;杨德真 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于弹性重要度的无人机编队重构方法，其具体步骤如下：步骤(1)：获取当前编队中各个无人机的相对位置和运动信息，并根据当前编队中的通信关系得到编队的拓扑结构；步骤(2)：结合多无人机编队的任务需求，评估系统面向任务的性能和弹性；步骤(3)：依据控制优化模型评估所有节点处无人机的弹性重要度；步骤(4)：基于弹性重要度设计多无人机编队的重构目标结构；步骤(5)：根据与步骤(3)中相同的参数控制优化模型，确定无人机运动轨迹。本发明针对多无人机编队系统，发明了一种无人机的重要度评估方式，可用于定量衡量不同节点无人机对系统弹性的贡献度；以此为基础，本发明给出了在面对扰动时，多无人机编队的重构目标结构的确定方式，结合控制优化模型实现多无人机编队的弹性提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹性 重要 无人机 编队 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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