[发明专利]融合人工势场和随机树的APF-RRT方法和装置在审
| 申请号： | 202210056363.1 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114545926A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 冯旸赫;许乃夫;程光权;黄金才;刘忠;张驭龙;梁星星;陈丽 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 李杨 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种融合人工势场和随机树的APF‑RRT方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：基于作战态势地图进行路径规划时，在确定起点和目标点之后，首先通过人工势场法控制智能体从起点朝着目标点移动，当检测到智能体陷入死锁状态时，通过RRT算法控制智能体移动，直到找到从起始点到目标点的路径规划数据包。通过本发明的方案，结合人工势场法计算复杂度低、目标性强和实时性高的优点，以及快速扩展随机树法能够有效逃离局部最小值的优势，使得障碍物能够顺利抵达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 人工 随机 apf rrt 方法 装置 | ||
【主权项】：
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