[发明专利]一种分布式多相机球形无人系统目标检测方法

摘要

本发明公开了一种分布式多相机球形无人系统目标检测方法，所述无人系统由多个四旋翼无人机构成，所述多个四旋翼无人机拼合成为球形无人系统；所述无人机上安装有单目摄像头，在拼合成球形状态时，无人系统为携带有多个摄像头的刚体；包括以下步骤：针对多相机无人系统设计分布式相机网络拓扑结构；利用多相机数据融合算法进行特征层面的图像融合处理；建立基于深度学习的目标检测算法，对神经网络模型进行压缩处理，利用压缩后的神经网络模型对融合图像进行目标检测处理，完成目标检测任务。该方法提高了目标检测速度，以及遮挡等情况下目标检测的精度，保证球形无人系统顺利完成任务。