[发明专利]一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统有效
| 申请号： | 202210037269.1 | 申请日： | 2022-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN114392137B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 孟巧玲;曾庆鑫;孔博磊;费翠芝;卢旭华;王海滨;焦宗琪;喻洪流 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | G16H40/60 | 分类号： | G16H40/60;A61H3/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼控制系统，所述柔性下肢助力外骨骼包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，所述控制系统包括第一控制器、第二控制器、第三控制器，所述第一控制器被配置为识别检测下肢运动意图、估计步态相位状态，所述第二控制器被配置为将下肢运动意图转换为所述第三控制器的期望轨迹、实现人机力交互协同控制，所述第三控制器被配置为对所述第二控制器的期望轨迹进行精确跟踪。本发明能够协同控制柔性下肢外骨骼，快速跟踪响应控制指令，具有较好的泛化能力和适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿戴 柔性 下肢 助力 骨骼 控制系统 | ||
【主权项】：
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