[发明专利]基于边界导引点的多无人系统协同自主探索方法及装置在审
| 申请号： | 202210028481.1 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114384911A | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 唐嘉宁;李丁奎;周思达;刘雨晴 | 申请（专利权）人： | 云南民族大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京劲创知识产权代理事务所(普通合伙) 11589 | 代理人： | 王闯 |
| 地址： | 650031 云南*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于边界导引点的多无人系统协同自主探索方法及装置。该方法包括：针对探索环境构建二维占据栅格地图；根据所述二维占据栅格地图检测所述探索环境的边界点；通过波前评估函数获取各个边界点之间的距离信息，根据所述各个边界点之间的距离信息对所述边界点进行聚类分析，获得多个聚类中心，以完成对所述二维占据栅格地图的区域划分；根据所述聚类中心进行多无人系统的任务分配，确定各个无人系统的目标点；根据所述各个边界点之间的距离信息和所述各个无人系统的目标点完成路径规划。可见，本发明提高了探索速度，且很少走重复路径、重复探索相同区域，可实现在同样时间内探索面积更大，在相同环境下探索时间更少。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 边界 导引 无人 系统 协同 自主 探索 方法 装置 | ||
【主权项】：
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