[发明专利]一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法在审
| 申请号： | 202210020980.6 | 申请日： | 2022-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN114706379A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 毛树人;郑剑锋;周海翔;吴振裕;孔鹏程 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 杨闯 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及DQN算法技术领域，尤其涉及一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法，包括S1、巡逻机器人感知自身周围的环境信息，并结合自身的位置信息和将到达的目标点组成一个状态空间，在状态空间中依次设置若干目标点，并作为DQN算法的输入；S2、对DQN算法的目标函数进行改进，使目标点不断变起始点，直到最后一个目标点；S3、通过对奖惩函数r进行改进，提高DQN算法收敛速度。本发明对DQN算法进行改进，避免算法陷入死循环的问题；将机器人行驶的路径分段化，大大减少了DQN算法的迭代次数；通过改进奖惩函数，使DQN算法收敛速度加快，从而完成室内巡逻机器人自主导航的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 dqn 算法 室内 巡逻 机器人 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
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