[发明专利]无人车室内实时稠密点云重建方法、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202210017511.9 | 申请日： | 2022-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN114549738A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 何凯;俞成浦;邓方;孙健;文太平 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学重庆创新中心 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/73;G06T7/33;G06V10/764;G01S17/08;G01S17/86;G01S17/894 |
| 代理公司： | 重庆智慧之源知识产权代理事务所(普通合伙) 50234 | 代理人： | 余洪 |
| 地址： | 401135 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人车室内实时稠密点云重建方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：无人车通过激光雷达结合TOF算法进行测距和探测，并通过深度相机实时采集深度图像；采用快速探索随机树算法移动无人车进行室内探索，并根据时刻对深度图像进行分类，获取目标图像集；重复上述步骤，将获取的若干目标图像通过ORB‑SLAM算法进行计算，获取目标图像的位姿信息，生成三维稀疏点云地图；根据三维稀疏点云地图进行PCL点云配准，生成三维稠密点云地图；采用非线性全局优化算法对三维稠密点云地图进行优化，获取目标三维稠密点云地图。本发明实现了无人车室内自主探索与三维点云稠密建图的并行，提高了时效性，能够应用于室内抢险救灾。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 室内 实时 稠密 重建 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
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