[发明专利]一种电弧增材与冲击强化复合制造装置的协同控制方法

摘要

本发明提出了一种电弧增材与冲击强化复合制造装置的协同控制方法，属于机器人控制技术领域，所述电弧增材与冲击强化复合制造装置包括电弧增材机器人、超声冲击机器人、双轴转台、上位机和高温红外测温仪等模块，所述协同控制方法简化了双机器人间的通讯方式，融合了协同跟随路径规划、双机器人末端碰撞检测以及温度场实时判断，采用分段式控制方法实现工件的逐层打印与冲击强化，并通过对打印工件温度的实时监控实现对电弧增材和冲击强化参数的反馈调节，具有实时性强、通用性好、成型可控、精度效率高等特点。