[发明专利]一种无人船水面定位与建图方法、装置及相关组件有效
| 申请号： | 202210012655.5 | 申请日： | 2022-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN114046792B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 程宇威;朱健楠;姜梦馨;池雨豪;虞梦苓 | 申请（专利权）人： | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/46;G01S19/47;G01S13/42 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 李燕娥 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人船水面定位与建图方法、装置及相关组件。该方法包括判断船只当前时刻的实时数据是否满足计算绝对方向角的条件，若满足，则计算绝对方向角，设定当前时刻为定位与建图的起始时刻，并执行数据融合，得到第一定位数据，若不满足，则返回；数据融合过程如下：获取船只的位置初值、姿态初值、雷达3D点云信息，并进行数据融合；计算船只当前时刻相对起始时刻在北东地坐标系下的坐标，以得到第二定位数据；将第一定位数据与第二定位数据进行数据融合，得到目标定位数据，对点云地图进行实时更新。该方法可以适应GNSS信号时强时弱的水面场景，有效提供船只当前位置，并基于第一定位数据与第二定位数据进行地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 水面 定位 方法 装置 相关 组件 | ||
【主权项】：
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