[发明专利]基于三维点云众包式语义地图的更新方法和装置在审
| 申请号： | 202210006061.3 | 申请日： | 2022-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN115544191A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 何鹏;周光;蔡一奇 | 申请（专利权）人： | 深圳元戎启行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/23;G06T17/05 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 聂榕 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于三维点云众包式语义地图的更新方法和装置。所述方法包括：对同一采集区域的新采集的众包地图和已有的语义地图进行匹配，得到第一未匹配点云物体集合和第二未匹配点云物体集合中至少一种；判断第一未匹配点云物体集合中的各第一未匹配点云物体与语义地图中预设语义距离范围内对应的点云物体是否存在包围盒碰撞；判断第二未匹配点云物体集合中的各第二未匹配点云物体与众包地图中预设语义距离范围内对应的点云物体是否存在包围盒碰撞；根据第一未匹配点云物体的包围盒碰撞结果，和/或，第二未匹配点云物体的包围盒碰撞结果，更新语义地图。采用本方法能够降低物体检测误差，进而提高地图更新精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 点云众包式 语义 地图 更新 方法 装置 | ||
【主权项】：
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