[发明专利]时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法在审
| 申请号： | 202111635287.1 | 申请日： | 2021-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN115047861A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 阳逸潇;邹媛媛;李少远;方浩;李贤伟 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银;张琳 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种时序逻辑任务的多无人车系统的路径规划与编队控制方法，包括：建立多无人车系统的信号时序逻辑(STL)任务规范框架；根据所述任务规范框架构造所述STL对应的控制障碍函数(CBF)；在所述CBF的约束下求解多无人车系统的输入控制律；在所述输入控制律下完成多无人车系统的路径规划与编队任务；循环检测任务完成度。本发明利用CBF约束实时求解多无人车系统的输入控制律，求解速度快，适用于动态求解输入控制律，且在输入限制下总有合适的解，由于CBF的鲁棒性设计，能够保证避障、避碰任务的完成。 | ||
| 搜索关键词： | 时序 逻辑 任务 无人 系统 路径 规划 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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