[发明专利]基于扩张状态观测器的鲁棒自适应输出反馈控制方法有效
| 申请号： | 202111616259.5 | 申请日： | 2021-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114280938B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 胡健;王俊龙;陈伟 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的鲁棒自适应输出反馈控制方法，针对机电伺服系统存在死区和扰动非线性问题，建立光滑且连续的死区逆模型以补偿死区非线性，同时给出了用于处理死区逆模型和系统模型中的参数不确定性的参数自适应率，能够进行系统状态估计的扩张状态观测器被设计用于补偿死区逆模型误差以及外部扰动。针对传统的鲁棒自适应控制器设计和实际应用中需要用到的速度信号，设计了输出反馈控制器估计系统速度；李雅普诺夫定理用于证明所提出的控制算法的稳定性，通过理论证明和仿真分析，验证了所提出的控制方案的高精度控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扩张 状态 观测器 自适应 输出 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111616259.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
