[发明专利]基于改进PSO算法的移动机器人路径规划方法、系统及应用在审
| 申请号： | 202111596904.1 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN115097814A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 钱谦;汪雅文;冯勇;伏云发 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 昆明金科智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 53216 | 代理人： | 杨钊霞 |
| 地址： | 650504 云南*** | 国省代码： | 云南;53 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于移动机器人路径规划领域，本发明公开了一种基于改进PSO算法的移动机器人路径规划方法、系统及应用，构造适应度函数综合了两个分别考虑路径长度和障碍风险度的评价函数；改进的PSO算法中引入双向学习策略来扩大粒子的搜索范围、丰富种群多样性；在双向学习策略中，为了克服在优化复杂函数时无法很好地调节寻优进程的问题，提出了双重自适应策略，更好地平衡群体中粒子的搜索行为。然后通过吸引‑排斥策略，使粒子能够分别被全局最优粒子和全局最差粒子所引导进而朝着更优的方向进化，提高了算法的局部寻优性能和收敛能力。本发明完成了基于改进PSO算法的路径规划方法框架，实现了静态环境下的机器人最优路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 pso 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 系统 应用 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于昆明理工大学，未经昆明理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111596904.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
