[发明专利]一种状态确定方法、装置、计算设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111576693.5 | 申请日： | 2021-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN116363620A | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 潘亮亮;李昊;赵季 | 申请（专利权）人： | 北京图森智途科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06T7/33;G06T5/00;G06F17/16;G06V10/74;G06V10/80 |
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| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种状态确定方法、装置、计算设备及存储介质。该方法包括：获取待处理的观测数据，所述观测数据包括帧时刻相同的图像序列和点云序列；基于所述观测数据计算残差项，所述残差项包括基于全局定位的全局残差和基于局部定位的局部残差；以及对所述残差项进行滤波，得到对象在各帧时刻的优化状态。通过上述技术方案，通过滤波器将全局约束和局部约束进行融合，即使在全局定位信息缺失的情况下，也能基于局部定位信息进行准确定位，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 状态 确定 方法 装置 计算 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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