[发明专利]基于模糊观测器的柔性关节机器人系统事件触发控制方法在审
| 申请号： | 202111576168.3 | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114280924A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 马倩;谢迎康;徐胜元 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊观测器的柔性关节机器人系统事件触发控制方法，步骤如下：建立柔性关节机器人系统的动态方程；根据输出信息，设计自适应模糊观测器；基于模糊观测器设计虚拟控制率；设计事件触发机制与输出反馈控制器；将控制器应用于柔性关节机器人系统，得到闭环机器人系统；通过输出数据，更新观测器中的自适应参数，进而更新控制器。本发明能够在仅有输出信息的情况下，实现柔性关节机器人系统在一定误差内的跟踪控制，适用于模型未知的系统，并且能够有效地节约通信资源，防止数据冗余。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 观测器 柔性 关节 机器人 系统 事件 触发 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111576168.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
