[发明专利]一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法有效
| 申请号： | 202111571098.2 | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114397887B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 范衠;石泽;马培立;朱贵杰;洪峻操;黄华兴;蔡堉伟;董朝晖;宁为博;郝志峰 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 廖奇丽 |
| 地址： | 515063 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三层 基因 调控 网络 群体 机器人 聚合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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