[发明专利]一种融合激光里程计和回环检测的激光SLAM方法在审
| 申请号： | 202111552395.2 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114299386A | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 廖礼洲;傅春耘;冯斌斌;苏田;赖颖 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/75;G06V10/80;G06K9/62;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合激光里程计和回环检测的激光SLAM方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：利用点与其邻域内点之间的平滑度进行特征提取；进行特征点匹配，得到当前帧车辆位姿在世界坐标系下的位姿；同时，将特征点传入回环检测模块构建全局描述子进行回环检测，如果检测到回环则输出回环帧的点云；利用基于特征点的帧间匹配方法得到当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换；将当前帧车辆位姿与上一帧车辆位姿的位姿变换，以及当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换添加到位姿图中，进行全局位姿优化，最后输出新的位姿。本发明减少了运算成本的同时提升了全局位姿优化的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 激光 里程计 回环 检测 slam 方法 | ||
【主权项】：
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