[发明专利]一种适用于毫米波雷达的室内自定位方法及系统在审
| 申请号： | 202111550886.3 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114355325A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 柳景斌;王泽民;续东;尹斐;梁一帆;仇宏煜 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01S13/06 | 分类号： | G01S13/06;G01C21/20 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 肖明洲 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于毫米波雷达的室内自定位方法及系统，首先利用毫米波雷达原始数据的预处理生成场景中障碍物的三维点云。其次通过DBSCAN聚类和最近邻准则提取并匹配特征点对；再次通过构造非线性优化函数并采用LM方法求解得到相邻帧的变换关系；最后根据航迹推算输出毫米波雷达传感器的实时位置。本发明通过构造非线性优化函数和LM求解方法可以快速的利用低成本单芯片毫米波雷达进行室内自定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 毫米波 雷达 室内 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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