[发明专利]基于ROS2的松散介质移动机器人在审
| 申请号： | 202111543657.9 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114545919A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 殷跃红;黄磊;朱俊达;袁玉峰 | 申请（专利权）人： | 上海交震半导体科技有限公司;上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李源 |
| 地址： | 201400 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于ROS2的松散介质移动机器人，包括：螺旋轮式轮毂电机、差速底盘、控制器、传感器、电机驱动器和电池模组；所述螺旋轮式轮毂电机的数量为四个，分别置于差速底盘的轮毂位置，并与电机驱动器驱动连接；所述控制器、传感器、电机驱动器和电池模组置于差速底盘上；所述控制器分别与螺旋轮式轮毂电机、传感器和电机驱动器电连接；所述电池模组分别与螺旋轮式轮毂电机、差速底盘、控制器、传感器和电机驱动器电连接。本发明通过采用四轮差速底盘结构，搭载螺旋轮式构型轮胎，解决了传统四轮移动机器人在松散介质中运行困难，且很容易打滑甚至深陷其中的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros2 松散 介质 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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