[发明专利]一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人有效
| 申请号： | 202111538828.9 | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114278808B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 陈文杰;凌清华;孙先涛;陶俊;胡存刚 | 申请（专利权）人： | 安徽大学绿色产业创新研究院 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 肖莎 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于球形关节的变刚度管道检测机器人，包括转动组件、分线器组件、驱动与变刚度组件和控制组件；转动组件包括多个依次连接的球形关节单元体；多个球形关节单元体外侧通过多根单元转动线绳轴向串联；分线器组件内部具有与单元转动线绳数量相同的分线机构；分线器组件内部轴向滑动连接有变刚度滑块；驱动与变刚度组件内部具有与单元转动线绳数量相同的收拉机构；驱动与变刚度组件中部通过伸缩机构与变刚度滑块连接；控制组件用于驱动收拉机构和伸缩机构。本发明相比现有的管道检测机器人，具有结构、控制简单，机器人刚度可调节的优点，能够在检测的过程中对管道内异物进行如夹取、打磨等操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 球形 关节 刚度 管道 检测 机器人 | ||
【主权项】：
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