[发明专利]基于多机械臂驱动航天器位姿一体化鲁棒动力学控制方法在审
| 申请号： | 202111532039.4 | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN114489096A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 张烽;焉宁;汪小卫;吴胜宝;高朝辉;李扬;郝宇星;陈蓉;唐琼;刘丙利;张雪梅;任宽;张雨佳 | 申请（专利权）人： | 中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于空间多机械臂驱动的航天器位姿一体化鲁棒控制方法，首先依次计算初始时刻的系统动量和整个控制过程的期望关节运动序列，判断机械臂运动是否会发生连杆间碰撞，机械臂运动是否会发生臂杆间碰撞以及机械臂运动是否会碰撞航天器本体，后计算得到当前时刻的机械臂指令关节角加速度矢量，最后计算当前时刻的机械臂关节力矩，根据当前时刻的机械臂关节力矩实施对机械臂的控制。充分利用多机械臂运动蕴含的设计自由度，结合线段分解、面分割和包络球等技术实现机械臂运动的避障设计，并在控制设计中引入双曲正切函数，实现系统不确定性的干扰抑制，确保航天器位姿误差收敛的同时，兼顾控制回路的鲁棒性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机械 驱动 航天器 一体化 动力学 控制 方法 | ||
【主权项】：
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