[发明专利]一种机器人铣削加工末端变形误差超前感知方法有效
| 申请号： | 202111530310.0 | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN114178600B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 唐小卫;彭芳瑜;胡华洲;闫蓉;朱泽润;孙朝阳 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B23C9/00 | 分类号： | B23C9/00;B23Q17/22;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威;孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种机器人铣削加工末端变形误差超前感知方法。该方法包括下列步骤：S1在机器人的可达空间规划多条标准零件刀路以及每条刀路对应的铣削深度、进给速度、刀具转速和机器人姿态；S2将工件放置在子区域中，按照标准零件刀路进行实际铣削加工，以此计算得每条标准零件刀路对应的末端刀具变形误差；S3以铣削力、进给速度、刀具转速和机器人姿态作为输入，末端刀具变形误差作为输出，建立末端刀具变形误差的预测模型；S4采用预测模型预测末端刀具变形误差，以实现变形误差的超前感知。通过本发明，解决铣削过程中变形误差预测过程中依赖刚度模型以及未考虑机器人实时运动状态的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 铣削 加工 末端 变形 误差 超前 感知 方法 | ||
【主权项】：
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