[发明专利]一种混合动力履带车辆速度与能量协同优化方法及系统有效
| 申请号： | 202111518545.8 | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN113911103B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 张旭东;郭凌雄;李国强;邹渊;郭宁远 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W20/15 | 分类号： | B60W20/15;B60W60/00;B60W10/06;B60W10/08 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种混合动力履带车辆速度与能量协同优化方法及系统。该方法包括获取无人履带车的车辆行驶状态、能量状态以及控制变量；根据所述车辆行驶状态确定无人履带车的路径跟踪误差；根据路径跟踪误差，采用深度确定性策略梯度算法，构建上层速度规划器；根据能量状态以及控制变量构建控制导向模型；根据所述控制导向模型，构建下层显性模型预测控制器；所述下层显性模型预测控制器用于进行能量管理；利用所述上层速度规划器以及所述下层显性模型预测控制器进行无人履带车的车辆速度与能量协同优化。本发明能够在保证高效稳定跟随的基础上实现最优的燃油经济性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 动力 履带 车辆 速度 能量 协同 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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