[发明专利]一种康复机器人的振动反馈系统、方法及装置有效
| 申请号： | 202111515051.4 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114177588B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 王琰;黄河;冯雷;张健;陈明佳 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A63B23/12 | 分类号： | A63B23/12;A63B24/00;A63B71/06 |
| 代理公司： | 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司 32426 | 代理人： | 薛海霞 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于康复机器人领域，具体涉及一种康复机器人的振动反馈系统、方法及装置，包括训练反馈模块、事件信号计算模块、力矩与振动信号叠加模块。由肌力等级判定模块判定患者肌力等级；振动反馈计算模块根据肌力等级得到振动反馈等级，计算振动信号参数。事件信号计算模块根据振动事件以及振动反馈等级和振动信号参数计算出实时振动反馈信号；叠加形成总力矩控制信号，发送至电机驱动器。本发明利用设备上已有的电机提供振动反馈力，不需要额外安装振动马达；缩小了操作手柄的体积，降低了设备成本；振动信号的幅值和频率可以在较大的范围内进行调节，克服了手部感知能力受损的患者无法感受到振动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 康复 机器人 振动 反馈 系统 方法 装置 | ||
【主权项】：
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