[发明专利]一种自动磨削分区加工力控方法有效
| 申请号： | 202111509797.4 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN114178990B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 邹莱;穆怡霖;吕冲;王梓凌;罗国跃;王文玺;李恒 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B24B51/00 | 分类号： | B24B51/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 牛玉霜 |
| 地址： | 400000 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动磨削分区加工力控方法，获取工件各个位置的磨削余量，磨削余量不同因而施加的法向磨削力也不相同，根据磨削余量确定法向磨削力；对整个工件生成磨削路径，并设定磨削力偏差阈值；将整个磨削路径划分为若干个独立加工的磨削区域，保证同一磨削区域内的法向磨削力的偏差范围在磨削力偏差阈值之内，也即在对工件磨削加工时，同一磨削区域施加的法向磨削力偏差很小；按照生成的磨削路径进行磨削加工；该方法避免了由于闭环响应周期问题导致磨头未在理论刀位点上执行力控调节，从而产生过磨、欠磨现象，提升复杂曲面工件的磨削加工精度。本发明利用阻抗控制模型控制机器人施加的法向磨削力的大小，从而进一步提升磨削加工精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 磨削 分区 工力 方法 | ||
【主权项】：
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