[发明专利]一种基于交叉耦合控制的特种车辆快速调平方法有效
| 申请号： | 202111508527.1 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN114326432B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;张书祺;谢文建;胡健;黎兰 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于交叉耦合控制的特种车辆快速调平方法，首先根据特种车辆三维模型建立特种车辆动力学模型；对每个支腿电机分别建立支腿电机模型；再设计基于ESO的ARC控制器；将特种车辆动力学模型导出生成MATLAB/Simulink子模块，作为特种车辆模块，在MATLAB/Simulink加入支腿电机模型，并结合设计的基于ESO的ARC控制器，在MATLAB/Simulink中搭建出上述控制器模块，利用交叉耦合控制，搭建特种车辆和支腿电机的控制仿真模块，对其赋予指令信号，通过调节控制器中的各个参数实现对特种车辆的快速调平。本发明提供的基于交叉耦合控制的特种车辆快速调平方法，有效的克服了各通道之间的耦合效应，满足了高精度的调平要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 交叉 耦合 控制 特种 车辆 快速 平方 | ||
【主权项】：
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