[发明专利]一种基于毫米波雷达和视觉的道路目标检测与关联方法在审
| 申请号： | 202111505998.7 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN114200442A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 张炳力;刘文涛;姜俊昭;潘泽昊;张成标;徐雨强;王怿昕 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学;合肥工业大学智能制造技术研究院 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S7/41 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种于毫米波雷达与视觉的道路目标检测与关联方法，包括：1在车上安装毫米波雷达与相机；2构建改进的YOLOv3网络，包括主体网络和三个特征预测层，基于DIoU构建损失函数，训练网络，从而得到训练好的视觉检测模型；3对毫米波雷达的参数进行配置，并利用配置后的毫米波雷达采集CAN信号处理，为毫米波雷达输出目标预设长宽不同的预设框，并投影回像素坐标系下；4通过基于DIoU的代价计算方法计算雷达目标预设框与视觉目标框的代价值，并通过匈牙利算法设定合理阈值优化求解，得到全局最优匹配结果。本发明能提高毫米波雷达检测目标与视觉检测目标的关联精度，从而能获取更丰富的目标信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 毫米波 雷达 视觉 道路 目标 检测 关联 方法 | ||
【主权项】：
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