[发明专利]一种受约束的机械臂零力控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202111497390.4 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114145848B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 程敏;杨辉;陈云川;袁文;申登伟 | 申请（专利权）人： | 佗道医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 南京宁慧知识产权代理事务所(普通合伙) 32766 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种受约束的机械臂零力控制系统及其控制方法，包括：动力学补偿控制器，用于根据关节自身重力、所受摩擦力控制各关节电机输出补偿力矩；速度限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的速度限制控制各关节电机输出速度限制力矩；位置限制控制器，用于根据笛卡尔空间及关节空间的位置限制控制各关节电机输出位置限制力矩；机械臂各关节电机在前述三个控制器的控制下输出合力矩。本发明在传统零力拖动的基础上，增加笛卡尔空间以及关节空间的速度和位置约束，可避免拖动过程中速度过快不能及时制动，以及拖动过程中发生碰撞等问题，使得拖动过程更安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 机械 臂零力 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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