[发明专利]变电站机器人可行域提取方法及装置在审
| 申请号： | 202111485875.1 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114155348A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 蔡志宏;李栗;杨川 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20;G06T5/00 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 吴茂杰 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种变电站机器人可行域提取方法及装置，可基于多线激光雷达正确提取机器人可行域。本发明方法包括：(10)输入点云：输入无人变电站环境原始点云；(20)激光横向分割：将原始点云分解为水平单线点云的集合；(30)平面提取：过滤与横向分割平面不一的点云；(40)曲率滤波：将平面提取后的点根据同平面上横向激光束上前后相邻的三个点形成线段作为当前点的曲率，过滤掉不满足点；(50)椭圆拟合：将曲率滤波后的点采用距离之和最小的目标方程进行圆拟合，过滤距离较远的点；(60)离群点剔除：将椭圆拟合过滤后的点采用统计滤波的方式，滤除离群点；(70)输出可行域：将离群点剔除后的点云数据投影至二维栅格地图中。 | ||
| 搜索关键词： | 变电站 机器人 可行 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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