[发明专利]一种控制补偿的最优轨迹规划方法、设备及存储设备有效
| 申请号： | 202111461469.1 | 申请日： | 2021-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN113867157B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 袁浩然;史世杰;张良 | 申请（专利权）人： | 武汉鼎元同立科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 张毅 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制补偿的最优轨迹规划方法、设备及存储设备，该方法根据上位机输入的信息生成最优运动轨迹后，在考虑控制器接收离散控制信号造成的误差前提下，生成最优轨迹对应的控制补偿信息。本发明的有益效果是：上述过程提高了机器人控制的实时性和轨迹跟踪精度，同时该方法加入了一种轨迹空间转换工具，提高了不满足Pieper准则的机器人的逆运动学求解效率，进一步提高了轨迹规划的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 补偿 最优 轨迹 规划 方法 设备 存储 | ||
【主权项】：
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