[发明专利]一种脱困路径的生成方法及设备在审
| 申请号： | 202111458569.9 | 申请日： | 2021-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN114415654A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 张晓凤;王小挺;庞梁;陈士凯 | 申请（专利权）人： | 上海思岚科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙) 31243 | 代理人： | 邵栋 |
| 地址： | 201210 上海市浦东新区中国（上海）自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请的目的是提供一种脱困路径的生成方法及设备，本申请通过以网格的形式为至少一个虚拟禁区分别构建代价地图，每个虚拟禁区均包括核心区和逃脱区；其中，每个所述虚拟禁区对应的代价地图中的核心区的代价值高于逃脱区的代价值，且所述核心区的代价值保持不变，所述逃脱区的代价值从靠近所述核心区的一侧开始逐渐递减；获取机器人的当前位置；基于所述机器人的当前位置匹配所述机器人所处的目标虚拟禁区及所述机器人在所述目标虚拟禁区内的网格位置；基于所述目标虚拟禁区对应的代价地图和所述机器人在所述目标虚拟禁区内的网格位置，生成所述机器人的目标脱困路径，实现了当机器人落入禁止区域时，无需人工看守，自主脱困，保证安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 脱困 路径 生成 方法 设备 | ||
【主权项】：
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