[发明专利]基于观测器的多无人机协同运输系统控制方法在审
| 申请号： | 202111455991.9 | 申请日： | 2021-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN114326786A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 韩亮;李卓然;任章 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张立君 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于观测器的多无人机协同运输系统控制方法。该方法包括：确定构成多无人机协同运输系统的多无人机的编队队形参数；构建无约束下的单无人机动力学方程；根据编队队形参数和单无人机动力学方程，并基于Udwaida‑Kalaba理论构建绳系约束下的多无人机动力学方程；根据多无人机动力学方程，构建状态观测器和状态扩张观测器；根据状态观测器和状态扩张观测器获取目标单无人机的外环控制参数；根据外环控制参数，并基于快速终端滑模控制方法对目标单无人机进行内环控制。根据本发明，能够解决现有多无人机协同运输系统的控制参数求取过程中存在的建模环节运算量大以及内外环控制环节运算量大、抗扰动效果不理想的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 观测器 无人机 协同 运输 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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