[发明专利]一种基于双向APF-RRT*算法的无人机航迹规划方法在审
| 申请号： | 202111448012.7 | 申请日： | 2021-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN114115362A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 陈侠;范珈铭 | 申请（专利权）人： | 沈阳航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李在川 |
| 地址： | 110136 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双向APF‑RRT*算法的无人机航迹规划方法，涉及智能体控制与决策技术领域，在RRT*算法中加入改进的APF，航迹规划效果好；在改进的APF的基础上，提出在双向RRT*算法中加入改进的人工势场来规划无人机的飞行航迹，算法选择质量好的节点加入到生长树中；改进的航迹规划算法解决了RRT*算法RRT*的采样不均匀，冗余点过多、迭代次数过多、路径过长等问题，提高了算法的搜索效率；提出的融合算法优化了路径长度，提高了运算速度；该方法便于实现，具有良好的可操作性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双向 apf rrt 算法 无人机 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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