[发明专利]一种基于智能农机的快速偏移矫正的路径规划方法在审
| 申请号： | 202111447561.2 | 申请日： | 2021-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN114326706A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 于文尧;张凯文;胡金龙 | 申请（专利权）人： | 潍坊中科晶上智能装备研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云;杨志兵 |
| 地址： | 262737 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于智能农机的快速偏移矫正的路径规划方法，用于解决农机产生路径偏移时，传统局部路径规划可能降低农机实时性和稳定性的问题。具体采用了粒子群算法对Pure‑pursuit局部路径规划算法进行优化。首先判断当前行驶位置是否偏离规定路线，如果偏离，则调用PSO算法，寻找目标矫正导航点进行快速纠偏。其中本发明对PSO算法进行了改进，将传统PSO算法中固定的惯性权重改为自适应权重，有助于农机路径偏移时的快速纠偏。通过不断迭代，当更新后的粒子与原路径规划中的农机目标跟踪点的欧式距离达到设定要求时，停止纠偏，此时PSO得到的全局最优粒子即为下一时刻的导航目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 智能 农机 快速 偏移 矫正 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于潍坊中科晶上智能装备研究院有限公司，未经潍坊中科晶上智能装备研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111447561.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种转炉工序钢水氮含量的控制方法
- 下一篇：一种可变轴距无人机
