[发明专利]一种基于精英鸽群智能的无人机集群分布式编队控制方法

摘要

本发明公开一种基于精英鸽群智能的无人机分布式编队控制方法，包括：步骤一：建立无人机非线性动力学模型；步骤二：将非线性无人机模型转换为导航粒子模型；步骤三：利用非奇异快速终端滑模干扰观测器估计干扰值，利用输入进行补偿得到无干扰的飞机模型；步骤四：判断是否存在与障碍物相撞的危险，若是则利用避障策略得到避障速度；步骤五：建立无人机单机分布式代价函数；步骤六：利用精英鸽群智能算法求解无人机输入序列；步骤七：将求解的时间序列的第一个输入代入无人机模型，更新无人机状态；步骤八：根据该时刻输入确定是否需要更新下一时刻的输入。本发明采用启发式优化算法求解分布式优化问题，以解决分布式模型预测控制难以求解的问题。