[发明专利]一种网络训练的方法、控制方法以及装置在审
| 申请号： | 202111432347.X | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114118276A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 熊方舟;吴思雷;丁曙光;张羽;周奕达;樊明宇;任冬淳 | 申请（专利权）人： | 北京触达无界科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 101399 北京市顺义区高丽*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种网络训练的方法、控制方法以及装置，首先，获取训练样本。其次，将训练样本输入到策略网络中，得到采集设备在第一历史时刻需要执行的第一行驶策略，并确定第一行驶策略对应的评价值。而后，基于第一行驶策略，确定采集设备在第二历史时刻需要执行的第二行驶策略，并确定第二行驶策略对应的评价值，以及基于第一行驶策略，确定采集设备在第二历史时刻对应的惩罚值。最后，根据第二行驶策略对应的评价值和惩罚值，确定针对第一行驶策略的期望评价值，并以第一行驶策略对应的评价值向期望评价值逼近为优化目标，对策略网络进行训练。本方法可以降低了无人设备与周围障碍物发生碰撞的概率，保证了无人设备的安全行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 网络 训练 方法 控制 以及 装置 | ||
【主权项】：
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