[发明专利]基于结构光阵列远程识别的机器人空间姿态解算方法有效
| 申请号： | 202111414452.0 | 申请日： | 2021-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN113834488B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 宋伟;许世飞;朱世强;郑涛;廖建峰 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉;杨小凡 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于结构光阵列远程识别的机器人空间姿态解算方法，包括如下步骤：S1，结构光光斑识别，获取机器人上不同的光斑；S2，光斑解析，根据不同光斑构成的几何特征，标定机器人姿态；S3，光斑质心重定位；S4，相对姿态测算；S5，空间姿态解算；本方法通过云台相机远程识别机器人表面的结构光阵列，在相机内参固定的情况下，根据结构光几何参数、云台相机外参解算出机器人空间姿态，可以为IMU测量值进行辅助修正。本方法规避了机器人运动时相机远程成像模糊的问题，且不受作业环境噪声干扰，达到了良好的测算效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 结构 阵列 远程 识别 机器人 空间 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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