[发明专利]一种基于经验航法的大型无人艇自动航线规划有效
| 申请号： | 202111400287.3 | 申请日： | 2021-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN114136322B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 赵燕;张凯丽;房媛媛;张晶晶;傅天爽;李冠 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于经验航法的大型无人艇自动航线规划方法，步骤为：1：通过分析航海通告形成无人艇作业海域内各港口经验航行准则库；2：基于形成的无人艇作业海域内各港口经验航行准则库，通过航行任务信息生成进出港航线；3：以电子海图为基础，结合海况、船舶操控性能、负载情况，采用Delaunay三角网方法建立航行障碍数据库；4：对于进出港外的航行区域，采用二叉树结点进行路径搜索，规避障碍数据库中的障碍物，自动生成航线；5：对步骤4生成的航线进行优化处理，形成优化航线；步骤6、将优化航线与进出港航线合并成为自动规划航线。本发明保障无人艇航行安全、方法简单、执行速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 经验 大型 无人 自动 航线 规划 | ||
【主权项】：
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