[发明专利]一种分区连通性恢复的并发移动控制策略

摘要

本发明公开了一种分区连通性恢复的并发移动控制策略。该算法的主要思路是利用一种基于凸包的斯坦纳树连通性避障恢复算法和基于虚拟势场法的并发移动控制策略来解决无人机集群网络的全连通恢复问题。首先根据“凸包”和最小生成树计算出各个无人机分区的代表节点(一个分区可以有多个代表结点)；接着利用基于“切线避障”的斯坦纳树方法计算出存在障碍物时的中继无人机坐标；最后通过并发移动控制策略选择用于中继的无人机，在虚拟势场法的作用下完成无人机的调度，从而实现全网连通。理论分析和仿真结果充分表明了本文提出的算法不仅可以有效的减少中继节点的个数，提高网络的二次抗毁性，而且可以有效降低无人机的移动距离。