[发明专利]一种电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统滑模控制方法，以实测海试数据及电驱动海洋绞车机电系统真实工作状态为关键点，合理简化作业母船‑缆绳‑水下装备的耦合系统模型，综合考虑电驱动海洋绞车主动升沉补偿时的机电系统实际运行状态、电机轴扭转粘性阻尼与电机轴等效扭转刚度等问题，推导海洋绞车在主动升沉补偿过程中不同运行状态下的传递函数，结合滑模变结构控制算法削弱了机电系统运行状态切换时产生的系统抖震问题，提高了电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统补偿精度与鲁棒性，加快了主动升沉补偿系统研制周期，为后续系统开发研制提供了参考依据。