[发明专利]一种基于能耗最优的多水下滑翔机路径规划系统在审
| 申请号： | 202111388876.4 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN113970887A | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 王浩亮;卢丽宇;王丹;彭周华;刘陆;王天霖;柴亚星;孙才勤 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 王丹;陈义华 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于能耗最优的多水下滑翔机路径规划系统，包括水下滑翔机能耗设计模块用于计算水下滑翔机在单个滑翔周期的能耗；水下滑翔机全局路径规划模块用于获取水下滑翔机在整个航程中所需经过的路径点集合，根据总能耗最低时的路径点集合获取每艘水下滑翔机的路径；所述水下滑翔机局部路径规划模块用于根据每艘水下滑翔机的路径，进行碰撞判断，若出现碰撞，根据人工势场法重新计算任一水下滑翔机的路径点，并根据重新计算的路径点航行，直到重新计算的路径点与路径中的路径点重合。本发明能够满足水下滑翔机集群开展三维海洋观测的路径规划需求，同时采用惩罚函数实现避障功能，并采用人工势场法解决局部区域多水下滑翔机的避碰问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 能耗 最优 水下 滑翔机 路径 规划系统 | ||
【主权项】：
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