[发明专利]一种激光雷达和图像融合的塔吊环境目标检测方法及系统

摘要

本发明提供一种激光雷达和图像融合的塔吊环境目标检测方法及系统，该方法包括构建相机和激光雷达的联合标定模型，对相机内参数、相机与激光雷达之间的外参数进行标定，采用目标检测网络对获取到的图像信息进行二维图像目标检测并得到二维目标物检测框，将三维点云数据投影到二维图像当中，对落入二维目标物检测框中的相应目标点云数据进行提取，并对目标点云数据进行聚类、精分割以及筛选，判断目标物与塔吊的距离是否为安全距离，当检测到目标物小于安全距离时输出报警信息。本发明的系统应用于上述的方法。应用本发明在施工工地的塔吊上对目标物进行实时检测，并且实现实时报警，从而能够降低人力消耗，可以有效提高塔吊使用的安全性。