[发明专利]一种面向城市绿地的割草机器人遍历路径规划方法在审
| 申请号： | 202111386248.2 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114089765A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 王新彦;盛冠杰;易政洋;张凯 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 向文 |
| 地址： | 212008 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向城市绿地的割草机器人遍历路径规划方法，包括：获取目标区域原始地图：通过激光雷达获取自身当前位置信息和目标区域的环境地图信息即雷达地图，将该雷达地图作为目标区域的原始地图；原始地图的划分：采用牛耕式分解法对原始地图进行区域划分，将原始地图划分成多个不含障碍物的子区域；确定子区域的遍历顺序：采用深度优先搜索算法规划各个子区域的遍历顺序；各个子区域的遍历：对子区域内部进行往复前进式遍历，采用改进A*算法完成子区域间路径转移，从而实现对目标区域的全覆盖遍历。本发明能有效降低割草机器人遍历路径规划实现的难度，提高割草机器人工作效率，遍历覆盖率高且重复率低，具有良好的环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 城市 绿地 割草 机器人 遍历 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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