[发明专利]基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制方法在审
| 申请号： | 202111382003.2 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN113867136A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 艾青林;蒋锦涛;刘元宵 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 赵芳 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于遗传算法与模糊分数阶PID的钢结构损伤检测机器人姿态控制方法，建立柔性损伤检测机器人车体、车轮及柔性钢带的动力学模型，并整合得到机器人整体动力学模型；基于模糊分数阶PID控制器建立柔性损伤检测机器人的运动控制器，对机器人模型的运动姿态角进行实时控制；在模糊分数阶PID控制器的基础上，引入改进遗传算法，对分数阶PID的阶次进行高效准确的整定；根据得到的数学模型和控制器，将柔性机器人的俯仰角作为控制器的输入，输出控制机器人运动的转动力矩，完成机器人的运动姿态实时控制。本发明能够使得柔性损伤检测机器人快速到达期望运动姿态，能够有效的抑制抖振，且具有较快的响应速度和良好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遗传 算法 模糊 分数 pid 钢结构 损伤 检测 机器人 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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