[发明专利]改进蚁群算法和动态窗口的车间AGV小车路径规划方法在审
| 申请号： | 202111381931.7 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114035586A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 吴琦;张胜文;张成东;国明义;方喜峰;曹佑忍 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种改进蚁群算法和动态窗口的车间AGV小车路径规划方法，将m只蚂蚁随机地置于n个任务点，添加动态惯性权重保证每只蚂蚁的随机性；蚂蚁遍历所有的任务点一次后计算每个蚂蚁经过的路径长度以及对应的适应度函数，适应度函数最小值所对应的路径最优全局路径，根据最优全局路径中蚂蚁走过的车间顺序获取任务点序列，按照任务点序列工作时，如果遇到障碍物且还有未到达的车间，则采用动态窗口法在全局路径工作过程中规划出一条避开障碍物的局部路径；本发明能在任务点较多时规划出的重复路径减少，改进后的蚁群算法在算法初期增强跳出局部极值能力，在算法后期进行更细致的搜索，提高路径寻优能力，实现最优全局路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 改进 算法 动态 窗口 车间 agv 小车 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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