[发明专利]一种基于全捷联下视相机的无人机精准着陆控制方法在审
| 申请号： | 202111362978.9 | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN114296471A | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 张达;李康伟;潘芷纯;刘青;黄晓龙;许铠通;裴家涛;李钟谷 | 申请（专利权）人： | 湖北航天飞行器研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 武汉智汇为专利代理事务所(普通合伙) 42235 | 代理人： | 李恭渝 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于全捷联下视相机的高空旋翼无人机精准着陆控制方法。采用与机体下部完全刚性固联的低成本相机，将拍摄的目标图像根据共线原理和视觉光流等技术估算出无人机与目标的相对位置和相对速度信息，导引无人机到目标上方悬停，然后控制无人机下降精准着陆到目标点。本发明设计的方法在精准着陆过程中不依赖卫星导航系统定位数据，只通过机载相机测量的无人机与目标的相对位置信息和无人机自身的速度与姿态进行控制精准着陆，使得卫星导航定位偏差不进入控制回路，提高了系统的抗干扰鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全捷联下视 相机 无人机 精准 着陆 控制 方法 | ||
【主权项】：
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