[发明专利]一种基于感知数据的无人船航行状态控制方法在审
| 申请号： | 202111331128.2 | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN113917930A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 罗南杭;丁玮;颜子杰;胡芳禹;杜恩武 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉领君知识产权代理事务所(普通合伙) 42248 | 代理人： | 汪俊锋 |
| 地址： | 430205 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于感知数据的无人船航行状态控制方法，包括获取无人船在航行过程中的感知数据，根据感知数据计算当前时刻的无人船状态数据；根据无人船状态数据生成局部海图；提取环境目标特征与已知环境目标特征进行匹配，利用匹配的最优环境目标特征对生成的局部海图进行更新；利用更新后的局部海图对无人船航行状态进行控制。本发明通过对多传感器信息的感知数据进行融合，并利用感知数据进行局部海图的生成及更新过程，从而实现对无人船航行状态进行控制，提高无人船自主航行的实时性和准确性；并且采用航向保持性能和航迹跟踪性能对无人船自主航行性能进行评估，进一步提高了无人船自主航行和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 感知 数据 无人 航行 状态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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