[发明专利]基于托盘空间规划结果的码垛方法、装置及电子设备

摘要

本申请公开了一种基于托盘空间规划结果的码垛方法及装置，其中，空间规划方法及装置，多循环地对托盘空间的模型映像进行迭代分割，并确定分割结果个数最大的循环过程为最佳规划，可以在填充托盘的填充物料尺寸与托盘尺寸非整数倍匹配的情况下，提高托盘空间的利用率。基于相关空间规划方法的码垛方法及装置，在提高托盘利用率的基础上，根据最佳规划的结果确定码垛的迫近区域，并在填充物料进入迫近区域后根据填充物料所进入的分割区域以及迫近区域确定迫近路径，在以最高空间利用率码垛的基础上，保证填充物料以最短的路径迫近的同时避免了当前填充物料与其他填充物料间的碰撞，进而保证码放填充物料过程中填充物料的安全。